Humanoide FortbewegungIn Entwicklung
Walk
Das Fliegengehirn lernt, auf zwei Beinen zu laufen.
Walk verbindet das Fliegengehirn mit einem simulierten menschlichen Körper mit 21 Gelenken und 42 Muskeln. Ziel ist, auf Befehl zu laufen, bei Treffern aufrecht zu bleiben und nach einem Sturz aufzustehen.
Gelenkwinkel, Gleichgewicht und der Laufbefehl erreichen die aufsteigenden Neuronen, die bei der Fliege den Zustand des Körpers melden. Die absteigenden Neuronen treiben je Gelenk ein Paar gegenläufiger Muskeln an.
Der Adapter lernt von einem Lehrer, der denselben Körper steuert. Der Lehrer lernt aus Aufzeichnungen menschlicher Bewegung.
21GelenkeMuJoCo, 2-ms-Physikschritt
42Muskelnein gegenläufiges Paar je Gelenk
50 HzGehirnschritteeiner je Regelschritt
Verdrahtung
Gehirn
- FlyWire v783, fixe Gewichte
Eingänge
- joint angles and velocities (21 + 21)
- balance: gravity, torso rates, head height
- hands and feet relative to torso, foot heights
- efference copy of 42 muscle activations
- command: heading, speed
- nearest logs
Ausgänge
- muscles: 42 excitations, 50 Hz
Co-Prozessoren
- keine
Plattformen